void fixAngle(int rLoc, int lLoc){
	double theta;
	if(110-rLoc > 5){
	 // initiate turn left
	 theta=(rLoc-45)*655/270;
	}
	if(110-rLoc < -4){
	 // initiate turn right
	 theta=(225-lLoc)*655/270;
	}
	
	
}
